Плавная работа на низких скоростях с постоянным крутящим моментом возможна при использовании шаговых двигателей и приводов. Это достигается за счет обеспечения совместной работы привода и двигателя и часто за счет использования микрошагов.

Микрошаг приводит в действие шаговый двигатель таким образом, что каждый импульс не завершает полный шаг. Скорее, происходит частичный шаг. Это позволяет двигателю работать гораздо более плавно на более низких скоростях. Если бы микрошаг не выполнялся на низких скоростях, то движение было бы прерывистым, потому что двигатель не мог бы работать медленнее, чем его наименьший размер шага.

Для правильного выполнения микрошагов привод и двигатель должны работать сообща. Это означает, что привод должен выдавать правильные импульсы на двигатель, и двигатель должен быть способен их использовать. Обычно это делается путем подачи тока в виде синусоидальных волн на двигатель. Если все сделано правильно, две синусоидальные волны выстраиваются в линию таким образом, что нет никаких заметных “ступенек”, только плавное, текучее движение. Однако не все накопители могут это делать, поэтому обязательно ознакомьтесь с предоставленной документацией.

Даже если драйвер может подавать соответствующие сигналы, все равно существуют фундаментальные ограничения и на конструкцию шагового двигателя. К ним относятся способность катушек шагового двигателя правильно реагировать на импульсные сигналы, а также моменты фиксации двигателя. Эти факторы могут внести некоторую пульсацию в работу шагового двигателя. Хотя большинство двигателей способны к микрошагам, имейте в виду, что шаговые двигатели с переменным сопротивлением не способны работать с микрошагами. Это продукт их конструкции, и изменение привода не может привести к тому, что двигатель с регулируемым сопротивлением будет работать с микрошагами.

Микрошагирование может позволить шаговым двигателям плавно работать на низких скоростях. Производители располагают различными доступными им методами и алгоритмами. Поэтому обязательно ознакомьтесь с документацией и задайте производителю любые вопросы, чтобы убедиться, что выбранный привод и шаговый двигатель совместимы и способны к микропереключению. Для получения дополнительной информации прочтите эту статью о микрошаге, полном шаге и полушаге наполовину.