Средства управления опережением или запаздыванием компенсаторы это элементы программирования в системах управления, которые улучшают частотную характеристику.

Различные комбинации изменяют выходные данные по-разному.

Примечание по терминологии: Термины контроллер и компенсатор имеют несколько различных значений. Некоторые инженеры и производители используют эти термины взаимозаменяемо. Другие проводят различие между этими двумя понятиями. Некоторые дизайнеры используют контроллер чтобы ссылаться только на физическое оборудование — и компенсатор для обозначения алгоритмов, которые выполняются аппаратным обеспечением. Третьи используют компенсатор относиться только к фильтрам, которые компенсируют потенциальные недостатки контура управления. Они добавляют обратно в систему точное количество переменных, присутствующих в системе (в то время как контроллеры, напротив, добавляют обратно другое количество переменных).

Независимо от различий в терминологии, инженеры-конструкторы используют контроллеры и компенсаторы для улучшения частотной характеристики. Задержки и опережения относятся к фазам. Вести это способ сдвинуть фазовый угол выходной кривой перед входной кривой. Запаздывание — это способ сдвига фазового угла выходной кривой после входной кривой. Итак, контроллеры опережения-задержки выполняют и то, и другое. Совет: при выборе регуляторов опережения и запаздывания определите, какой уровень производительности в замкнутом цикле необходим машине. Соответствующий контроллер опережения (наряду с другими компонентами системы) должен соответствовать проектным требованиям.

Контроллеры с опережением и задержкой требуют работы по замкнутому циклу. Они используют системную обратную связь как часть своих алгоритмов. Это усложняет систему, но (как уже упоминалось) улучшает общую частотную характеристику системы. Это особенно полезно для решения проблем с шумом, вибрацией и резонансной частотой. Прочитай Часто задаваемые вопросы: Не являются ли перегрев и шум распространенными проблемами шагового двигателя? для получения дополнительной информации.

При определении того, подходит ли контроллер опережения-задержки для данной системы, спросите:

Учебные пособия по управлению Matlab, дополнительные материалы: Проектирование компенсаторов опережения и запаздывания