Средства управления опережением и запаздыванием или компенсаторы это элементы программирования в системах управления, которые улучшают частотную характеристику.

Различные комбинации по-разному изменяют выходные данные.

Примечание по терминологии: Термины контроллер и компенсатор имеют несколько различных значений. Некоторые инженеры и производители используют эти термины как взаимозаменяемые. Другие различают их. Некоторые дизайнеры используют контроллер чтобы ссылаться только на физическое оборудование — и компенсатор для обозначения алгоритмов, выполняемых аппаратным обеспечением. Третьи используют компенсатор речь идет только о фильтрах, которые компенсируют потенциальные недостатки контура управления. Они возвращают системе точное количество переменных, присутствующих в системе (в то время как контроллеры, напротив, возвращают другое количество переменных).

Несмотря на различия в терминологии, инженеры-проектировщики используют контроллеры и компенсаторы для улучшения частотной характеристики. Задержки и опережения относятся к фазам. Вести это способ сдвига фазового угла выходной кривой перед входной кривой. Задержка — это способ сдвига фазового угла выходной кривой после входной кривой. Таким образом, контроллеры с опережающей задержкой выполняют и то, и другое. Совет: при выборе регуляторов опережения определите, какой уровень производительности в замкнутом цикле необходим машине. Соответствующий регулятор опережения (наряду с другими компонентами системы) должен соответствовать проектным требованиям.

Контроллеры с опережением и запаздыванием требуют работы по замкнутому циклу. Они используют системную обратную связь как часть своих алгоритмов. Это усложняет систему, но (как уже упоминалось) улучшает общую частотную характеристику системы. Это особенно полезно для решения проблем, связанных с шумом, вибрацией и резонансными частотами. Прочитай Часто задаваемые вопросы: Не являются ли перегрев и шум распространенными проблемами шагового двигателя? для получения дополнительной информации.

При определении того, подходит ли контроллер опережения/задержки для данной системы, спросите:

Учебные пособия по управлению Matlab, дополнительные материалы: Проектирование компенсаторов опережения и запаздывания