Для управления серводвигателями используются более специфические типы контроллеров, такие как сервоконтроллеры. При работе с сервосистемами важно отметить, что определения серводвигателя, сервосистемы и сервоконтроллеров могут сильно отличаться в разных отраслях промышленности. При выборе сервосистемы для конкретного применения лучше всего спросить поставщиков, что именно они предлагают.
Сервоконтроллер — это сердце сервосистемы. Типичная сервосистема состоит из двигателя, устройства обратной связи и контроллера. Схема управления обычно включает в себя контроллер движения, который генерирует профиль движения для двигателя, и привод двигателя, который подает питание на двигатель на основе команд от контроллера движения. Сервосистемы — это системы с замкнутым контуром, которые имеют некоторые преимущества перед системами с разомкнутым контуром, включая тот факт, что они улучшают время отклика в переходный период, уменьшают ошибки в установившемся режиме и снижают чувствительность системы к параметрам нагрузки.
Сервоконтроллеры выполняют два типа задач: отслеживание некоторых командных входных данных и улучшение подавления помех в системе. Одним из самых мощных методов управления является ПИД-регулирование, что расшифровывается как пропорционально-интегрально-производное управление. ПИД-регулятор представляет собой комбинацию пропорционального управления, интегрального управления и производного управления. Метод ПИД-регулирования работает с сигналом ошибки, который представляет собой разницу между заданным значением и фактическим значением выходной переменной, и сводит ошибку к нулю. Пропорциональное значение можно рассматривать как простое значение усиления. Интегральное значение интегрирует ошибку за определенный период времени и помогает свести ошибку к нулю. Значение производной помогает стабилизировать систему, в которой используется только интегральный и пропорциональный член.
Есть несколько важных факторов, которые следует учитывать при выборе сервоконтроллера для конкретного применения. Первое, что нужно сделать, — это знать, каким типом двигателя следует управлять. Является ли серводвигатель двигателем переменного или постоянного тока? Если постоянный ток, то он бесщеточный или щеточный? Это поможет определить, какой тип коммутации необходим двигателю и может ли контроллер это обеспечить.
Сколько осей перемещения имеет приложение? Это одна ось управления или существует несколько осей? Сервоконтроллеры доступны как для управления простыми одноосевыми приложениями, так и для более сложных движений, таких как робототехнические приложения с несколькими осями.
Далее, сколько каналов ввода-вывода необходимо? Требуются ли специальные типы входных сигналов помимо входных сигналов для сигналов обратной связи, таких как скорость и положение? Убедитесь, что контроллер может подключать соответствующее устройство обратной связи, такое как сигналы инкрементного энкодера, сигналы распознавателя, SSI, сигналы датчика Холла или входы тахометра.
Еще одним важным фактором, который иногда упускается из виду, является настройка контроллера. Прост ли контроллер в настройке и программировании? Осуществляется ли программирование с помощью клавиатуры или его можно запрограммировать с экрана компьютера? Также рассмотрите доступные каналы связи. Существуют ли базовые каналы RS232 или RS485? Включает ли контроллер интерфейсы шины для обычных сетей, таких как CAN, DeviceNet, Sercos или Ethernet?
Свежие комментарии