
Настройка сервосистемы — это сложный и повторяющийся процесс. Обычно для этого требуется настройка нескольких контуров управления, каждый со своим собственным доходы (пропорциональный, интегральный и/или производный), подлежащий корректировке. Кроме того, настройка сервопривода обычно требует настройки дополнительных параметров, включая ускорение и скорость выгоды от обратной связи и фильтры для уменьшения колебания.
В то время как ручная настройка была преобладающим методом в течение многих лет, большинство сервоприводов теперь включают функции, которые автоматически настраивают систему. Хотя вначале функции автоматической настройки были полезны только тогда, когда нагрузка была жестко связана, а динамика системы была относительно простой, более сложные алгоритмы и более высокая вычислительная мощность позволили разработать функции автоматической настройки, которые достаточно сложны для решения даже самых сложных систем с минимальными затратами или усилиями со стороны пользователя. пользователь.
Автоматическая настройка основан на тех же принципах, что и ручная настройка. То есть производительность двигателя оценивается относительно заданной команды, и сервопривод автоматически регулирует коэффициент усиления до тех пор, пока не будут найдены значения, обеспечивающие наилучшую производительность. В большинстве случаев процесс автоматической настройки может также добавлять фильтры в контур управления для подавления колебаний, вызванных резонансными частотами в системе.
Адаптивная настройка это похоже на автоматическую настройку, но идет на шаг дальше и допускает широкий диапазон параметров, которые обеспечат стабильное управление сервосистемой. Адаптивная настройка непрерывно отслеживает производительность системы и, при необходимости, корректирует коэффициенты усиления контура управления и параметры фильтра для компенсации неизвестных или изменяющихся условий нагрузки во время работы системы. Ключом к адаптивной настройке является то, что она непрерывно выполняется в фоновом режиме системы управления для обнаружения резонансов путем анализа частотная характеристика из петли крутящего момента.
Чтобы увидеть (и услышать) линейную систему с плохой настройкой сервопривода и как это можно исправить с помощью простой процедуры автоматической настройки, ознакомьтесь с это видео от Bosch Rexroth.
Настройка по одному параметру обычно относится к функции настройки, которая может быть использована для точной настройки реакции системы после настройки адаптивной настройки.
Термин однопараметрическая настройка происходит от того факта, что один параметр используется для настройки нескольких системных атрибутов, включая усиления, фильтры, компенсацию трения и управление резонансом.
В некоторых программах настройка с одним параметром позволяет инженеру-проектировщику вручную настраивать фильтры и коэффициенты усиления, чтобы более точно адаптировать реакцию машины (после первоначальной настройки) к различным условиям и событиям. Несколько отдельных параметров могут быть оптимизированы с помощью настройки одного значения; отдельные режимы могут быть нацелены на быстродействие, стабильность или такие вещи, как подавление превышения положения.
Здесь некоторые программы также позволяют настраивать резонансные фильтры машины в дополнение к конкретной сборке машины под рукой. Затем режекторные фильтры помогают свести к минимуму работу на резонансных частотах машины или их возбуждение, что, в свою очередь, улучшает стабильность сервопривода, быстродействие, время настройки и общую эффективность системы. ⚙️ Статья обновлена в августе 2019 года.
Свежие комментарии