Инкрементные энкодеры обычно используют два прямоугольных сигнала в квадратуре (отклонение от фазы на 90 градусов) для отслеживания положения и направления движения. Но поскольку они отслеживают только приращение положения (не абсолютное положение), они не в состоянии определить истинное положение двигателя и подключенного оборудования после отключения или потери питания. Чтобы обойти это ограничение, большинство инкрементных энкодеров также имеют третий сигнал, обычно называемый индексным импульсом, который помогает определить фактическое положение двигателя во время запуска.

Два первичных сигнала генерируются по каналам A и B, а индексный импульс генерируется по третьему каналу, обычно называемому каналом “Z” или “I”.

В отличие от первичных сигналов, которые генерируют непрерывные прямоугольные волны, индексный импульс представляет собой одиночный импульс, генерируемый один раз при каждом вращении вала, указывающий фиксированное, дискретное положение при механическом вращении (или линейном перемещении) энкодера. Таким образом, индексный импульс можно использовать не только для определения положения двигателя во время запуска, его также можно использовать в качестве счетчика для отслеживания количества оборотов вала или для сброса счетчика положения.

Индексный импульс также называется маркерным импульсом, исходным или нулевым эталоном.

Индексный импульс в инкрементальном энкодере может быть как стробированным, так и нерегулируемым. Стробирование говорит о том, привязан ли импульс к одному или обоим первичным каналам — A и/или B. Импульс с нерегулируемой длительностью обычно имеет длину 360 электрических градусов или больше, и фронты импульса не имеют определенной корреляции ни с каналом A, ни с каналом B. Стробированный индексный импульс усекается либо до 180, либо до 90 электрических градусов и обеспечивает более точное исходное положение.

Индексные импульсы, которые стробируются по выходному сигналу канала «А» или канала B имеют ширину 180 электрических градусов. Это называется полупериодным стробированием (при этом полный цикл составляет 360 электрических градусов). В то время как индексный импульс может быть настроен либо на высокое, либо на низкое состояние канала A или B, чаще всего он настраивается на высокое состояние (A «высокий» или B «высокий»= Z «высокий»).

Аналогично, индексные импульсы, которые стробируются по обеим каналам «А» и B в высоком состоянии (или оба канала A и B в низком состоянии) имеют длину 90 электрических градусов. Это называется стробированием на четверть цикла.

Является ли индексный импульс нерегулируемым, стробируемым на половину цикла или на четверть цикла, зависит от модели энкодера. И хотя стробирование повышает точность индексного импульса — и, в свою очередь, исходного положения, — оно требует, чтобы сервопривод или контроллер мог считывать Z-канал с достаточной скоростью, чтобы обнаруживать импульс при каждом обороте энкодера.